对于四足机器人来说相比自动驾驶所需的全局导航,由于其需要主动选择落足点,因此对于局部高程图来说更加关心,要获取局部高程图可以采用视觉或雷达来进行采集,由于上述传感器都存在自己的问题,特别是如果采用低成本传感器后深度数据的噪声、死区、雷达点云稀疏等问题都会造成高程地图出现缺口或不正常的起伏,因此目前更稳定的...
四足机器人相较于自动驾驶，需要主动选择落足点，因此局部高程图尤为重要。获取高程图，视觉与雷达传感器各有优劣，例如视觉传感器易受光照、遮挡等因素影响，而雷达传感器在噪声、死区和点云稀疏等问题上则有所欠缺。因此，融合视觉与雷达数据，形成互补，成为目前较为稳定的解决方案。雷达提供长期可靠的里程...