内容提示: 科学中国人2017年07月科学中国人四足仿生机器人腿部结构设计与分析刘瑞轩1 ,方建军 2 ,李敏 1 ,刘德馨 21北方工业大学机械与材料工程学院;2北京联合大学自动化学院摘要:依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体...
这种设计的核心在于其腿部结构,具体来说,它包括一个套管,在其内部设置了多个组件,如调向机构和转动机构。这样的布局让四足机器人在不同场景下能够快速更换腿部结构,犹如快速更换衣服一般便利。 从技术细节来看,套管的中部设置了多个通口,这些通口不仅能提升机器人的灵活性,也为快速更换腿部结构提供了物理基础。通过连...
近日,七腾机器人有限公司获得一项名为《一种模块化腿部结构及四足机器人》的专利,标志着其在四足机器人技术领域迈出了重要一步。这项专利,于2024年8月申请,已于10月30日正式公布,专涉及一种全新的模块化腿部结构,旨在实现四足机器人与其腿部移动机构的快速更换,为机器人的多功能性和灵活性提供了强有力的技术支持。
如上图,为该专利中发明的新型四足机器人腿部关节的结构示意图,该结构中,包括机器人本体上主要安装有:侧摆电机1a、大腿电机2a以及小腿电机3a,这三个电机彼此之间相互连接,在小腿电机的一侧同时连接有大腿外壳4a,其底端转动连接有小腿5a以及足部外壳6a。 而在该结构中,为了让机器人的腿部设计小且用料少,其设计思路为...
基于大型四足机器人在行走时出现的运动稳定性不足问题,设计了一种基于5杆机构的串联腿部结构,该结构具有结构简单,运动精度高,承载能力强的特点.建立了单腿简化结构模型,利用CoppeliaSim与matlab搭建的联合仿真平台对结构进行运动学分析,步态分析和足端轨迹规划,通过分析大腿与小腿关节的位移,角速度的变化特点并与样机反馈...
摘要 基于变密度方法中的SIMP(Solid Isotropic Material with Penalization)模型,提出一种多复合材料3D打印制造的拓扑优化方法对四足机器人腿部结构进行优化设计。采用体积约束下最小应力...展开更多 Based on the SIMP(Solid Isotropic Material with Penalization)model in the variable density method,a topology ...
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四足机器人腿部质量为目标,对腿部主要结构——横摆,小腿,大腿结构进行轻量化设计研究,主要研究内容如下: (1)通过分析动力学仿真结果确定腿部结构的危险工况,为后续结构轻量化设计奠定基础.建立危险工况下的腿部结构装配体有限元仿真模型,分析有限元仿真结果,确定轻量化对象为腿部结构中的主要部件—横摆结构,小腿结构...
四足机器人;仿生设计;仿真分析;结构设计 摘要：依据仿生学原理和机械结构设计原理,设计了一款全膝式多自由度的仿生四足机构。运用pro/E软件对虚拟样机做了详细的结构设计,包括整体支架,腿部结构。基于ABAQUS完成了机器人关键零部件的仿真分析,得了腿部关键部件的受力变形情况,为后续的机器人整体结构优化奠定了基础。
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