3和4是两个旋转的复合。而矩阵P就是我们想要的比较好的标架。然后我们要做的就是求出S和P。
将旋转和平移结合把三维坐标通过旋转矩阵和平移向量变成四维。将旋转和平移结合，在一个三维向量的末尾添加1，将其变成了四维向量，称为齐次坐标。对于这个四维向量，我们可以把旋转和平移写在一个矩阵里面。物理学中以维度来形容时空坐标的数目，四维即四个维度。