function[v_x_dot, v_y_dot, v_z_dot]=fcn(m, g, phi, theta, psi, f)% 函数描述% 1.作用:本函数为四旋翼的位置动力学微分方程组,通过四旋翼所受拉力、姿态角% 计算得到四旋翼飞行器的速度% 2.函数输入:% m:四旋翼飞行器质量(kg)% g:重力加速度(m/s^2)% phi:滚转角(rad)% theta:俯仰角...