四元数的逆和共轭是四元数学中常用的概念。一个四元数可以表示为q = a + bi + cj + dk,其中a,b,c,d是实数,i,j,k是四元数单位,满足以下关系: i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1 四元数的逆用q^{-1}表示,它满足以下条件: q \cdot q^{-1} = q^{-1} \cdot q = 1 其中1表示四元...
四元数 Q(p,v) v =(x,y,z)逆为: Q*/四元数长度 注:四元数的逆就是 与其相乘 为1 ,这样就很明显了, Q*Q* =q^2 +V^2 ,而四元数长度 即为 q^2 +v^2 这样相除就是1,达到了逆的效果 权做记忆
给出四元数两个常见公式的比较直接的推导。 本文会较多的用到四元数的乘法公式 q_1 q_2 = (s_1 s_2 - \vec{v}_1 \cdot \vec{v}_2) + (s_1 \vec{v}_2 + s_2 \vec{v}_1 + \vec{v}_1 \times \v… 白如冰发表于冰冰的书屋 四元数的基础知识--Quaternion basics CoCoairforce 四元...
Orient3=(orient2)-1*orient1 6.对于姿态求逆,RAPID未提供标准函数 7.四元数求逆,实质就是获取四元数的共轭四元数,即 也就是o(q1,q2,q3,q4)的逆为o(q1,-q2,-q3,-q4) 8.编写求四元数逆的代码如下: FUNCorient OriInv(orient o) o.q2:=-o.q2; o.q3:=-o.q3; o.q4:=-o.q4; RETURNo;...
在元宇宙风潮之下，数字人先火了。近两年，国内数字人项目呈现井喷态势。IDC 预计，到 2026 年中国 AI ...
内容提示: 科技信息博士・专家论坛四元数矩阵广义避昀计舅方法按通常的约定 表示实数域 表示复数域 表示四元数体 …表示 上的全体卅×以阶四元数矩阵 ”州定义 “ 设四元数矩阵彳∈ … 若矩阵 ∈ …满足如下四个 方程的一部分或全部引理 “ 设彳∈ … 非奇异阵 ∈ … ∈ 删” 彳。是 的减号逆 则...
四元数和四元数矩阵 在 量 子 物 理 学 、 计 算 机 图 形 学 等 许 多 领 域 得 到 了 应 用 , 但 由 于 四 元 数 的 乘 法不满足交换 律 , 阻碍了对四元数矩阵的研 究 , 尤其是关于四元数 矩 阵 广 义 逆 的 讨 论 还 不 多 。 将 复 数 域 上矩阵的广义逆的理论推 广...
cn机器人姿态插补的四元数直接逆解方法成津赛 1,2, 张秋菊 1,2(1. 江南大学 机械工程学院,江苏无锡 214122;2. 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡 214122)摘要:针对欧拉角姿态插补方法中存在奇异性以及姿态过渡不平稳的问题,采用四元数表示机器人姿态,对起点和终点采用四元数球面线性插值的方法来...
[摘 要]由于四元数的乘法不满足交换律,阻碍了对四元数矩阵的研究。将复数域上矩阵的广义逆的计算方法推广到四元数体上,得到了在四元数体上计算矩阵广义逆的两种计算方法,分别是利用行左初等变换计算四元数矩阵的{1}-逆和{1,2}-逆,利用四元数矩阵的满秩分解求广义逆矩阵,并且给出了计算的实例。[关键词]...
考虑到四元数矩阵的特点,我们主要解决了求四元矩阵方程平方的行列式运算。最近有关四元数矩阵的行列运算理论得到了发展。在该理论下,Moore-Penrose广义逆的行列式表示通过经典伴随矩阵算法得出,对于阶数较小的矩阵可以根据克莱默准则计算其行列式的值。(根据克莱默准则,基于二乘法计算矩阵等式的情况同样被考虑。 在[15-...