哥氏力矩阵是描述刚体受力矩影响下的运动状态的一种矩阵。根据力学原理,一个刚体在受到外力矩的作用下,运动轨迹是由在质心系中合成的旋转轴来决定的。因此,旋转轴的变化对于刚体的运动状态起着至关重要的作用。哥氏力矩阵实际上就是描述这种旋转轴发生变化时,刚体的受力状况所进行的数学描述。 二、哥氏力矩阵的计...
哥氏力矩阵是指描述旋转运动中刚体受到的惯性力矩和外力矩之间关系的一种数学工具。它是一个3×3的矩阵,其中每个元素都代表了不同方向上的惯性力矩和外力矩之间的关系。 公式:M = Iω + ω×Iω 2. 性质 (1)哥氏力矩阵是一个3×3的对称矩阵; (2)哥氏力矩阵与刚体的惯性张量和角速度有关; (3)哥氏...
在惯性矩阵D和哥氏力和向心力H的公式中,Jp为机器人的___,描述了连杆的质量分布,是一个二阶矩阵。相关知识点: 试题来源: 解析 伪惯性矩阵 在惯性矩阵D和哥氏力和向心力H的公式中,Jp为机器人的伪惯性矩阵,描述了连杆的质量分布,是一个二阶矩阵。反馈...