向量场直方图需要两个输入。首先,需要最新检测到的对象信息(障碍物距离和障碍物角度)。同时,要知道临界距离和临界角度。这样的话,系统可以应对任何过于接近机器人并能使其停止或后退的障碍物。 通过障碍物 如果障碍物距离远远大于设定距离或者没有达到临界距离,机器人会继续向矢量场直方图的返回间隙推进。然而,在没有达到这些条件的情况下,机器人
vector fields and nilpotent lie algebras:向量场和幂零李代数 热度: HISTOGRAM(直方图) 热度: 向量场的拓扑性质 热度: 相关推荐 TheVectorField Histogram ErickTryzelaar November14,2001 RoboticMotionPlanning AMethodDevelopedbyJ.Borensteinand Y.Koren 24-700RoboticMotion Planning2 TheProblem Tosimultaneously:...
基于优化向量场直方图法的机器人避障方法
路径规划向量场直方图算法 课程资源 - 专业指导Am**on 上传1.21MB 文件格式 pdf 路径规划 VFH 在机器人技术中,Vector Field Histogram(VFH,向量场直方图)是Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出的一种实时路径规划算法。VFH通过所谓的直方图网格利用机器人环境的统计表示,因此非常重视处理来自传感器和建模误差的不...
The Vector Field Histogram -- Fast Obstacle Avoidance For Mobile Robots:(向量场直方图u2014u2014快速移动机器人的避障) © 1991 IEEE. Reprinted with permission, from IEEE Journal of Robotics and Automation Vol 7, No 3, June 1991, pp. 278-288. THE VECTOR FIELD HISTOGRAM - FAST OBSTACLE ...
一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法 【专利摘要】本发明提供一种基于最近距离向量场直方图的避障路径规划方法,包括以下步骤。S1、将机器人当前扫描范围均分为n个扇区,若第k个扇区内的障碍物距离机器人中心点的最近距离向量为NDVk,获取|NDVk-1-NDVk|≤与机器人直径比较,根据比较结果得到机器人当前位置...