能控性判断：A为状态矩阵，b为输入矩阵，如果M=[b,Ab,(A^2)b,...,A^(n-1)b]满秩，能控，否则不能控；能观性判断：A为状态矩阵，c为输出矩阵，如果N=[c,cA,c(A^2),...,cA^(n-1)]^T(即转置矩阵)满秩，能观，否则不能观。可控：coprime，R（C），det（C）可观：coprime，R...
二、矩阵幂次与可控性 我们知道eAt=1+At+(At)22+...+(At)nn!+...+(At)∞∞!=1+At+A2t22+...+Antnn!+...+A∞t∞∞!,是加到At的无穷次方,但是有个Cayley-Hamilton定理告诉我们, An=−a0(At)0−a1A1−a2A2−...−an−1An−1. 所以At的n次方可以写成 A0,A1,A2,...,An−...
s,z)、Bode图设计(s=j,G=ejTW’)•优点：极点位置、频带与系统特性直接相关•局限性：无法设计MIMO（多输入／多输出）系统，多回路系统设计复杂2.状态空间方法•矩阵概念，微分方程、差分方程描述，适用于MIMO系统•控制方法多样化：自适应、最优、非线性、鲁棒•分析方法：可控可观性，矩阵...
如果系统是状态能控的,那么给定任一初始状态x(0),都应满足式。这就要求n×n维矩阵 的秩为n。 由此分析,可将状态能控性的代数判据归纳为:当且仅当n×n维矩阵Q满秩,即 时,由式考虑线性连续时间系统 Σ: 其中,(单输入),且初始条件为。 确定的系统才是状态能控的。 下列状态空间表达式为能控标准形:反馈...
矩阵系统可控的定义 定义当系统用状态方程描述时,给定系统的任意初始状态,可以找到容许的输入量(即控制矢量),在有限的时间之内把系统的所有状态引向状态空间的原点(即零状态)。则系统是完全可控制的。如果只有对部分状态变量可以做到这一点,则系统不完全可控制。请
可控可观性矩阵理论.PPT,计算机控制系统 北京航空航天大学 2007年3月 第6章 计算机控制系统的状态空间设计 6.1 离散系统的状态空间描述 6.2 离散系统的可控可观性 6.3 状态反馈控制律的极点配置设计 6.4 状态观测器设计 6.5 调节器设计(控制律与观测器的组合) 状态空间方
••分析方法:可控可观性,矩阵理论,线性空间,泛函分析方法:可控可观性,矩阵理论,线性空间,泛函 ••仍然要用到经典理论中的基本概念:仍然要用到经典理论中的基本概念:根轨迹、频带根轨迹、频带 ••便于利用智能控制方法便于利用智能控制方法 ••线性连续系统的状态空间描述线性连续系统的状态空间描述 ...
定义 当系统用状态方程描述时，给定系统的任意初始状态，可以找到容许的输入量（即控制矢量），在有限的时间之内把系统的所有状态引向状态空间的原点（即零状态）。则系统是完全可控制的。如果只有对部分状态变量可以做到这一点，则系统不完全可控制。请点击输入图片描述 X₁'=X₁+uX₂...
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可控制性矩阵controllabilitymatrix.DOC,系統如下: 其中, 矩陣是階方矩陣 (即矩陣, 亦即列行的矩陣), 狀態向量 是維向量, 即有個狀態變數. 如果, 可控制性矩陣 (Controllability matrix) 的秩是, 則系統是完全地可控制的. 如果, 可觀測性矩陣 (Observability matrix) 的秩是