如图显示了双边人形遥操作系统。主端 TABLIS 和从端 JAXON 由同一个多层机器人控制系统 [26]、[27] 控制。每个机器人系统都可以独立运行,每个软件组件的运行频率为 500∼1000 Hz。对双边控制中特别重要的数据包,应用基于 UDP 的 ROS 连接。从初步实验来看,图中用红色标记的部分至少有 10∼20 毫秒的往返连接...
遥操作机器人的应用 时延双边遥操作机器人系统在医疗、救援、深海探测等领域具有广泛应用前景，可以实现对危险或难以到达环境的远程操控。研究现状与挑战 目前，针对时延双边遥操作机器人系统的控制方法已有一定研究基础，但仍面临时延补偿、稳定性分析、控制精度提升等方面的挑战。研究意义 本研究旨在提出一种新型的时延双边...
该双边遥操作系统包括:主端操作平台和从端操作平台;主端操作平台包括:主端支架、主端机械臂、机械手控制组件和第一控制器,主端机械臂的根端设置于主端支架上,主端机械臂的末端与机械手控制组件连接;从端操作平台包括:从端支架、从端机械臂、从端机械手和第二控制器,从端机械臂的根端设置于从端支架上,从端...
该双边遥操作系统包括:主端操作平台和从端操作平台;主端操作平台包括:主端支架、主端机械臂、机械手控制组件和第一控制器,主端机械臂的根端设置于主端支架上,主端机械臂的末端与机械手控制组件连接;从端操作平台包括:从端支架、从端机械臂、从端机械手和第二控制器,从端机械臂的根端设置于从端支架上,从端...
摘要 本发明涉及一种四通道双边控制方法,将其应用于从端环境未知且需知主从力信息的遥操作系统中。该系统能够实现主从端真实力的传递与反馈,并利用位置误差、速度扰动进行力校正,增加系统精确性。属于遥操作控制技术领域。本发明涉及大时延遥操作系统中的控制方法,主端操作者施加的力直接传递给从端机械臂,并将从端机械...
本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法,包括主端和从端,主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机,从端包括复合吊挂系统,复合吊挂系统包括UAV和悬绳,悬绳上端固定在UAV下侧中间位置,悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系,UAV吊挂系统...
一种双边遥操作系统的控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种双边遥操作系统的控制方法说明:本发明公开了一种双边遥操作系统的控制方法,包括以下步骤步骤1建立双边遥操作系统模型的动态方程;步骤2...专利查询请上爱企查
摘要 本发明公开了一种非线性双边遥操作系统的自适应鲁棒控制方法。针对双边遥操作系统的通信时延问题,本发明通过径向基神经网络模型对从端非功率环境参数进行在线估计,并将其传输回主端进行环境力的重构,从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性、不确定性问题,本发明...
带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法说明:本发明公开了一种带有网络攻击的双边遥操作系统攻击检测和稳定控制方法。包括以下步骤:步骤1:建立双边遥...专利查询请上爱企
针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法说明:本发明提供了一种针对基于时滞概率分布的双边遥操作系统的同步控制方法,包括以下步骤:步骤1,建立...专利查询请上爱企查