捕获点CP,又名运动发散分量DCM,即双足步行运动中的本质稳定性判据,它是能够使质心运动完全停住的脚踝踩在地面上的那个点。可以将其看作单位质量-弹簧系统具有ω2的刚度,根据能量守恒定理: 1.3 捕获点动力学 将上式(1-1)进行拉普拉斯变换可以发现其象函数G1(S)具有位于正半平面的极点,是一个不稳定的一阶运动微分环节
第二十四回 利重美人轻伧夫割爱 志高双足健壮士投荒(九) 2023-11-11 09:39:0005:55376 所属专辑:小西天(张恨水作品) 下载手机APP 7天免费畅听10万本会员专辑 当前评论用户 星晨浩雨 2305281.2万 简介:爱讲故事的人
基于运动发散分量动力学的双足机器人行走策略研究