通过双目视觉技术可以探测到障碍物的位置和状态信息,在无人机本体的导航定位算法研究方向,基于视觉和惯性测量单元(IMU)融合的视觉惯性同步定位建图(VI-SLAM)导航定位算法,由于其如下特点: (1)对环境的鲁棒性,在室内无GPS以及室外GPS信号弱或受干扰环境表现良好; (2)定位精度高,一方面通过将IMU估计的位姿序列和相机...
谓的尺度(Scale)。由于单目 SLAM 无法仅凭图像确定这个真实尺度,所以又称为尺度 不确定性。 双目相机(Stereo) 和深度相机 双目相机由两个单目相机组成,但这两个相机之间的距离(称为基线(Baseline))是已知的。我们通过这个基线来估计每个像素的空间位置 双目或多目相机的缺点是配置与标定均较为复杂,其深度量程和精...
第一章 软件开发篇 4.基于PTAM的双目SLAM算法, 视频播放量 57、弹幕量 0、点赞数 1、投硬币枚数 0、收藏人数 2、转发人数 0, 视频作者 lgwryb, 作者简介 ,相关视频:1.整机测试,第一章 需求分析1.整机测试及需求分析,4.电池电量检测,第一章 快速上手篇2.开发环境搭建,
如果是euroc数据集,orbslam,本人钻研较深,可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是,orbslam跑computestereo双目三维点计算的时候没有对视差角度进行限制,可想而知的是双目的baseline一般也就20cm左右(之后通篇假定为这个值) 但是呢orbslam的localmapping线程里有个createnewmap函数,里面对非双目点进行三角化的时候有...
基于双目视觉的SLAM算法研究与实现.pdf,基于双目视觉的SLAM 算法研究与实现 基于双目视觉的SLAM 算法研究与实现 摘要 SLAM(Simultaneous localization and mapping ,同时定位与地图构建)是指根 据传感器获取的信息,构建环境地图及实现自主定位。由于视觉传感器具有成本
ORB_SLAM2 双目稀疏立体匹配算法 本节主要学习ORB_SLAM2中的双目立体匹配算法的实现过程 主要在frame.cc文件中 主要过程: ID自增 mnId=nNextId++; 计算图像金字塔的参数 mnScaleLevels= mpORBextractorLeft->GetLevels();mfScaleFactor= mpORBextractorLeft->GetScaleFactor();mfLogScaleFactor= log(mfScaleFactor...
基于双目视觉的移动机器人SLAM算法研究 同时定位与地图构建(SLAM)是目前移动机器人研究领域最前沿的技术问题。机器人自主导航是未来发展的趋势,SLAM正是机器人具备导航能力的基础。随着图像处理技术的日趋成... 邢凯盛 - 安徽工程大学 被引量: 2发表: 2017年 双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法 激光同步定位与地图构建(...
基于VINS-Fusion框架，这种方法在SLAM的前端和回环检测阶段利用深度学习特征点和描述子。与传统几何特征不...
1.基于极线约束的机器人双目视觉水下焊缝特征匹配研究2.一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法3.基于双目视觉的SLAM四旋翼无人机4.基于双目视觉SLAM的无人机导航规划研究5.一种基于结构约束的点线特征融合SLAM算法 因版权原因,仅展示原文概要,查看原文内容请购买©...
1.本发明涉及多旋翼无人机路径规划领域,更具体地说,涉及一种基于双目视觉slam与融合算法的路径规划方法。 背景技术: 2.在人工智能的热潮下,无人机技术得到快速发展。其中,无人机的自主导航技术是无人机领域中一个重要研究方向,而路径规划是实现自主导航的核心内容之一。