深入讲解“如何在ORB-SLAM2的基础上进行快速定位与实时稠密建图”，特邀SLAM组优秀算法工程师进行讲解，...
这个是只对视频跑了yolo 与orbslam做了结合吗? 2022-04-12 Huws 作者 Yolo先检测会动的物体,比如car person。然后slam检测的特征点如果落在这个物体的box里就剔除,不参与位姿估计,减少动态物体对slam定位的影响。就是这样了。 2022-04-12 回复13 ...
柏林工大发布ES-PTAM:事件双目并行追踪建图 视觉里程计(VO)和SLAM是移动机器人空间感知的基础组成部分。尽管该领域已经取得了巨大进展,但当前的VO/SLAM系统仍然受到其传感器能力的限制。事件相机是一种新型视觉传感器,能够克服标准相机的局限性,使机器人能够在更具挑战性的场景下扩展其操作范围,如高速运动和高动态范围...
实时分割平面重建和节点图优化,同时证明了可以在校正地图的情况下进行环路闭合检测,并基于预先构建的点-线图重新定位模块,然后,使用RGB-D和双目相机机扩展提出的建图方案,通过这种方式构建了结构化的稀疏视觉同时定位和建图方法,一个紧密结合语义特征的多功能框架。
伴随着人工智能的快速发展,结合深度学习的视觉SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与建图)技术成为了近年来的热点研究方向.视觉SLAM能够使移动平台在仅依靠视觉传感器的情况下,对周围未知场景实时地进行地图构建,是移动平台实现自主导航功能的关键技术.但由于环境中的移动物体,图像噪声等因素引起的场景复杂性...
在视觉SLAM领域,三维重建一直是一个颇有前景的研究方向。其目的是旨在建立空间场景以及基础设施的三维模型。鉴于三维模型是VR/AR应用的重要基础之一,因而如何尽可能提高三维建模的精度和拓展建模的应用场景是研究者们迫切面临的问题之一。此外,当今3D视觉感知技术正在经历一场巨大的变革,并已经催生了许多创新的应用,诸如自...
双目三维视觉SLAM建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障、六轴机械手臂建模与路径规划仿真ζD**tl 上传42.21MB 文件格式 zip 机器人 双目三维视觉SLAM建图、MATLAB的AGV路径规划导航避障、六轴机械手臂建模与路径规划仿真点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 ...
本发明属于机器人同步定位与地图创建领域,涉及一种基于orb-slam2的双目三维稠密建图方法。 背景技术: 同步定位与地图创建(simultaneouslocalizationandmapping,slam)是指移动机器人在没有环境先验信息的情况下,通过自身搭载的传感器,于运动过程中建立所处环境的地图模型,同时估计自身的运动。slam同时包含定位与建图两个问题...
专利摘要:本发明涉及三维地图重建领域,公开了一种基于双目稀疏视觉SLAM的三维稠密地图构建方法及系统,其包括:通过改进的ORB‑SLMA2,对获取的双目相机彩色图像中的每帧图像进行特征点提取,以实时计算相机位姿;采用基于交叉注意力机制的深度学习网络架构,获取三维空间物体的深度信息,得到单帧稠密点云地图;将连续视图下的...
本发明公开了一种基于ORBSLAM2的双目稠密建图方法,涉及机器人同步定位与地图创建领域,该方法主要由跟踪线程,局部地图线程,闭环检测线程和稠密建图线程组成.其中稠密建图线程包含以下步骤:1)场景深度范围估计,限制立体匹配计算量;2)立体匹配,估计每个像素点的逆深度值;3)帧内平滑,外点剔除,增加逆深度图的稠密度的同...