SGBM算法的后处理流程包括:置信度检测、亚像素插值和左右一致性检测。 置信度检测是利用代价立方体本身进行错误视差值的剔除。简单来讲就是最佳视差值要与一定范围内的视差值在代价值上面保持一定的全局最优关系,这样可以避免算法中经常遇到的局部最优解问题。置信度代码如下: 亚像素插值的目的简单说就是让物体表面视差更...
采用OpenCV中的stereoRectify(立体校正)得到校正旋转矩阵R、投影矩阵P、重投影矩阵Q//flags-可选的标志有两种零或者 CV_CALIB_ZERO_DISPARITY ,如果设置 CV_CALIB_ZERO_DISPARITY 的话,该函数会让两幅校正后的图像的主点有相同的像素坐标。
SGBM是OpenCV库中用于立体匹配的一种高效算法,它基于半全局匹配思想,在优化视差图的过程中考虑局部连续性和全局一致性。SGBM通过对左右图像块进行匹配,找出最优视差值,生成一个精确的视差图,这个视差图的每个像素值代表了该像素在三维空间中的深度信息。 工作流程: 相机标定: 使用棋盘格或者其他标定图案,对双目相机进行...
在SGBM算法的参数中,对视差生成效果影响较大的主要参数是BlockSize、NumDisparities和UniquenessRatio三个,一般只需对这三个参数进行调整,其余参数按默认设置即可。 具体实现代码如下:(SGBM算法匹配效果较好,但是时间较长,程序运行时请耐心等待!) #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <stdio.h...
VS2017+OpenCV3.3基于SGBM算法的双目立体视觉、双目测距(双目校正和立体匹配)(文档里包含了测试图片)怎么**还在 上传108.58 MB 文件格式 zip 开发技术 C++ VS2017+OpenCV3.3基于SGBM算法的双目立体视觉、双目测距(双目校正和立体匹配)(文档里包含了测试图片) ...
一般情况下,组合12356称为局部立体匹配算法, 12456称为全局立体匹配算法,区别在于是否构建全局能量优化函数。 一、SGBM与SGM的区别 回到今天的主题SGBM(Semi-Global Block Matching)算法,为什么要分析这个算法呢,原因有二: 算法核心为非常经典的SGM(Semi-Global Matching)算法; ...
立体匹配算法介绍 SGBM算法介绍 在OpenCV中使用函数StereoSGBM ( ) 实现了SGBM算法。SGBM 算法核心步骤为:选取匹配基元;构建基于多个方向的扫描线的代价能量和函数;求取能量代价和函数的最优解。OpenCV中SGMB算法的实现主要分为以下四个步骤: ①预处理 SGBM采用水平Sobel算子,把图像做处理,然后用一个函数将经过水平Sobe...