本教程指导您使用OpenCV进行双目摄像头标定和测距，适用于C++ 17，OpenCV版本4.9.0，开发环境Visual Studio 2022，编译环境MSVC。对于Python开发，函数名称与参数大致相同，您可参照文档进行调整。在安装OpenCV时，推荐使用Vcpkg在Window环境下安装，支持MSVC与CMake直接使用。对于Debian/Ubuntu Linux用户，使用a...
cv2.goodFeaturesToTrack()检测特征点。 C. 进行单目标定 你需要使用棋盘格进行单目标定,以获取每个相机的内参。 # 设置棋盘格尺寸chessboard_size=(9,6)obj_points=[]# 物体点img_points_left=[]# 左图像点img_points_right=[]# 右图像点# 生成物体点objp=np.zeros((chessboard_size[0]*chessboard_size[1]...
cout << "成功获取当前帧,并以文件名" << filenamer << "保存...\n\n"; printf("按“C”键截取当前帧并保存为标定图片...\n按“Q”键退出截取帧过程...\n\n"); number_image++; } else if (mod == 'q' || mod == 'Q') { printf("截取图像帧过程完成...\n\n"); cout << "共...
双目转台标定测试是通过对机器视觉系统中的两个摄像头进行标定,确定它们之间的空间关系,从而实现对物体的准确识别和定位。这项测试需要使用特殊的硬件设备和标定软件,通过将标定板放置在不同的位置和角度,记录下两个摄像头的图像信息,并计算出它们之间...
双目摄像头标定是指对双目摄像头进行内外参数的标定,以实现双目立体视觉的应用。本文将介绍一种常用的双目摄像头标定方法。 1. 准备工作 在进行双目摄像头标定之前,需要准备一些必要的工具和设备。首先,你需要一对双目摄像头,确保两个摄像头之间的距离固定不变。其次,你需要一个标定板,可以是黑白棋盘格或者其他图案...
Intrinsic parameters of left camera:Focal Length: fc_left = [ 2177.72842 2176.84174 ] ?[ 8.07259 8.45254 ]Principal point: cc_left = [ 672.61693 534.01379 ] ?[ 7.39883 8.15984 ]Skew: alpha_c_left = [ -0.00086 ] ?[ 0.00051 ] => angle of pixel...
双目标定的目标在于得出两个摄像头之间的旋转矩阵R(rotation matrix)和平移向量T(translation vector),以及各自的旋转矩阵Rl Rr、投影矩阵Pl Pr和重映射矩阵Q(disparity-to-depth mapping matrix)。经过立体匹配(BM、SGBM、GC算法等)后可得出视差图,根据Q便可计算出实际空间坐标。
准备一个具有明显特征点的标定板,如棋盘格标定板,并确保标定板平整且特征点清晰可辨。 将双目相机固定在稳定的三脚架或支架上,调整相机位置,确保标定板完全位于相机的视野内。 在不同的角度和距离下,移动标定板并拍摄多组图像(通常建议至少15组),确保图像中标定板的特征点清晰可见。 使用OpenCV、MATLAB等提供的相机...
说实话,标定双目系统就像是给相机配上一副“眼镜”。只有眼镜配得准,看得才清楚。所以,标定双目视觉系统,就是为了让它更准确地“看”世界。 标定是个啥样的过程? 标定啊,简单来说,就是通过一系列操作,给相机找出它的“眼睛”参数。比如,它看东西的焦距、畸变,还有它跟世界之间的位置关系。 听说张氏标定法挺...
使用rosbag record指令录制两个topics，对应左侧和右侧图像的/stereo_inertial_publisher/left/image_rect和/stereo_inertial_publisher/right/image_rect，文件名为“stereo.bag”。通过命令CTRL+C结束录制。使用Kalibr包中的kalibr_calibrate_cameras节点对相机进行标定，输出结果包含多个图示，解释了双目相机标定...