3) Li-apownoff's transformation 李亚普诺夫变换4) Lyapunov transformation 李雅普诺夫变换 1. via a Lyapunov transformation, to a stable time-invariant system of assigned eigenvalues. 通过李雅普诺夫变换,可使闭环系统等价于一个稳定的时不变系统。