本发明公开了一种基于点线统一框架的单目SLAM系统初始化算法,包括以下步骤:步骤一、设置点线特征统一的索引容器,使得获得的点线特征匹配统一于后续的计算F和H矩阵的随机抽样一致性算法中;步骤二、将线特征统一于矩阵计算框架,根据预处理的线特征中点,分线程计算F和H矩阵及对应得分;步骤三、根据得分确定当前有效矩阵,...