单目 SLAM 需处理噪声和误差的干扰。初始化阶段对后续测距精度有重要影响。匹配错误的特征可能导致测距偏差。算法的优化能加快测距的速度。场景的复杂度会增加测距的难度。光照变化可能影响图像特征的识别。相机的焦距对测距结果有直接影响。实时性要求对算法的效率提出挑战。特征点的分布情况影响测距的稳定性。 数据关联...
在这项工作中,我们提出了一个同时定位和建图(SLAM)系统,使用单目相机和超宽带(UWB)传感器。 我们的系统被称为VR-SLAM,是一个多阶段SLAM框架,可以利用每个传感器的优点来弥补另一个传感器的缺点。 第一,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(尺度因子、3D位置和3D朝向)全局校准模块,在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化...