SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),即同时定位和建图,是一个综合类的问题,它是通过机器人的传感器获取周边环境的信息,建立地图且能够实时自主定位机器人的一种技术。而单目视觉SLAM技术则是根据相机采集的单目图像,通过算法得到相邻两帧图像间的相对位姿关系并计算地图,从而实现机器人的实时定位和建图。 单目...
单目视觉SLAM是指利用单个摄像头获取场景信息,同时实时进行自身定位和环境地图构建的技术。相比于传统的多传感器SLAM系统,单目视觉SLAM具有成本低、易于部署和灵活性等优势。它通过从单目相机获取的视频流中提取特征点,并通过运动估计与地图生成相互关联,实现机器人的自主导航和环境建模。 在单目视觉SLAM技术中,关键的挑战...
基于深度学习的单目视觉SLAM关键技术研究.pdf,摘要 基于深度学习的单目视觉SLAM 关键技术研究 随着现代科技水平的不断发展,机械设备的智能化程度不断提高。近年来, 无人飞机、无人汽车等自主化设备开始被广泛应用在日常生活中。作为无人设备 Visual 在自主定位与路径规划
单目视觉SLAM中根据携带的内部传感器对当前所在位置进行预估计,也就是SLAM算法中的预测过程,然后通过观测已经创建好的地图特征点逐步来更新自己的位置和地图特征点信息,最后通过单目视觉传感器观测提取环境特征点,创建并更新环境地图。单目视觉SLAM算法框图如图2所示。 2.1 单目视觉SLAM全状态模型 单目视觉SLAM的全状态模型由...
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse 重用地图的单目视觉惯导SLAM系统 摘要 近些年来有很多优秀的视觉惯导融合的里程计系统,计算高精度和鲁棒性的传感器的增量运动。但是这些系统都是没有闭环的,所以导致系统即使回到观测过的地方还是会有累计误差。本文作者提出了一个新颖的基于紧耦合的带有闭环检测的视觉惯导...
图,DROID-SLAM可以在单目、立体和RGB-D相机上运行。它构建了一个环境的稠密3D地图,同时在地图中定位相机。 算法流程 1. Notation 算法的输入是一个视频或者图像序列I_t {t=0~N}每一张图像, 算法的目标是求解相机位姿 G_t和 逆深度d_t. 相机位姿序列 G_t {t=0~N}和逆深度序列d_t {t=0~N}是未知...
视觉SLAM是21世纪SLAM的研究热点之一,一方面是因为视觉非常直观,另一方面,CPU、GPU等硬件的飞速进步为视觉算法的实现带来了新的可能。 首先,按照工作方式的不同,相机可以分为单目(Monocular)相机、双目(Stereo)相机和深度(RGB-D)相机三大类。直观看来,单目相机只有一个摄像头,双目相机有两个,而深度相机通常携带多个摄...
室内机器人的单目视觉SLAM算法研究1 摘要随着科学技术的进步,人类对机器人智能化要求越来越高,因此如何实现移动机器人的高度智能化,已成为当前研究的热点。而移动机器人的同步定位与地图创建(Simula 上传者:weixin_35755434时间:2022-08-03 单目视觉相关文献
滑铁卢大学发布实时高斯平滑技术,利用光度SLAM加速3DGS 3D高斯泼溅(3DGS)在视觉同时定位与地图构建(VSLAM)中的初步应用展示了从单目视频流生成高质量体积重建的能力。然而,尽管有这些令人倍受鼓舞的进展,目前的3DGS集成技术与 - 计算机视觉life于20240829发布在抖音
视觉同步定位和建图对自主机器人和增强现实非常重要,因为它们用于估计姿态和重建未知环境.在许多SLAM用例和应用中,单目摄像机是室内场景中最常见的相机.室内环境通常以缺乏纹理表面和不规则分布的特征点为特征.特别是低纹理的墙壁、地板和天花板很难用最先进的基于特征的方法和直接方法来处理.对于低纹理场景,结合点和线...