在此基础上本文提出了一个精确的目标位姿估计框架,其中包含了,一个对异常值鲁棒的基于中心点和尺度鲁棒的位姿估计算法,一个目标位姿初始化算法,用于改善算法得到最优的位姿估计结果。此外,本文构建了一个SLAM系统,使用一个单目相机可以生成半稠密的和轻量级的面向对象的地图。在三个公开的数据集和一个真实场景中进行测...
分析了单目相机成像原理,并使用MATLAB a2014软件对实验所采用的单目相机进行了相机标定,并对影响标定结果的因素进行了分析;(3)进行了仿真与真实环境数据实验,实现了相机轨迹跟踪与环境地图构建.实验结果表明,本文所提出的基于单目相机的视觉SLAM算法具有提高实验效率与结果精度的性能,相机轨迹相对位姿误差提高到10cm以内,...
高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪、建图和高质量渲染所需的表示。 需要一些创新来不断从实时摄像机中高度保真地重建3D场景。首先,为了超越原始的3DGS算法...