在此基础上本文提出了一个精确的目标位姿估计框架,其中包含了,一个对异常值鲁棒的基于中心点和尺度鲁棒的位姿估计算法,一个目标位姿初始化算法,用于改善算法得到最优的位姿估计结果。此外,本文构建了一个SLAM系统,使用一个单目相机可以生成半稠密的和轻量级的面向对象的地图。在三个公开的数据集和一个真实场景中进行测...
在单目视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）算法中，可以通过恢复相机运动的方式来实现场景重建和定位。在单目视觉SLAM中，通常使用Bundle Adjustment算法来估计相机的运动和场景的三维结构。恢复相机运动涉及估计相机在连续图像帧之间的位姿变化。在Bundle Adjustment算法中，有多...
分析了单目相机成像原理,并使用MATLAB a2014软件对实验所采用的单目相机进行了相机标定,并对影响标定结果的因素进行了分析;(3)进行了仿真与真实环境数据实验,实现了相机轨迹跟踪与环境地图构建.实验结果表明,本文所提出的基于单目相机的视觉SLAM算法具有提高实验效率与结果精度的性能,相机轨迹相对位姿误差提高到10cm以内,...
内容提要 本文提出了一种基于分块算法的混合实时相机位姿估计框架,并将运动平均引入到在线单目系统中。该方法突破了传统位姿估计机制中固定大小时间划分的局限性,通过将空间强连接的摄像机整合到每个块中,显著提高了局部束平差的精度。利用中间计算值进行动态初始化,本文提出的自适应Levenberg-Marquardt求解器达到了二次收...
高斯抛雪球SLAM 本文首次将3D Gaussian抛雪球应用于单目或RGB - D相机的增量式三维重建。我们的同时定位与地图构建( SLAM )方法以3fps实时运行,使用高斯作为唯一的三维表示,统一了精确、高效跟踪、建图和高质量渲染所需的表示。 需要一些创新来不断从实时摄像机中高度保真地重建3D场景。首先,为了超越原始的3DGS算法...