现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析.针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响.在距离为211.377m的平坦直线道路上进行了三组实验,实验结果和仿真结果吻合较好,经相机姿态安装误差校正以后,三组实验中行驶轨迹弯曲的现...
作者单位:南洋理工大学 在这项工作中,我们提出了一种使用单目相机和UWB传感器的SLAM系统。我们的系统称为VRSLAM,是一个多阶段框架,利用每个传感器的优势并弥补其弱点。首先,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(比例因子、3D位置和3D方向)全局定位模块,用于在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化视觉里程计(VO)系统。该模...
作者单位:南洋理工大学 在这项工作中,我们提出了一种使用单目相机和UWB传感器的SLAM系统。我们的系统称为VRSLAM,是一个多阶段框架,利用每个传感器的优势并弥补其弱点。首先,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(比例因子、3D位置和3D方向)全局定位模块,用于在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化视觉里程计(VO)系统。该模块...
现有单目视觉定位方法由于相机姿态误差而存在定位精度不高的问题,但鲜见文献对此进行定量分析.针对该问题从定性分析和定量仿真的角度研究了相机姿态角的安装误差对单目视觉定位精度的影响.在距离为211.377 m的平坦直线道路上进行了三组实验,实验结果和仿真结果吻合较好,经相机姿态安装误差校正以后,三组实验中行驶轨...
在这项工作中,我们提出了一种使用单目相机和UWB传感器的SLAM系统。我们的系统称为VRSLAM,是一个多阶段框架,利用每个传感器的优势并弥补其弱点。首先,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(比例因子、3D位置和3D方向)全局定位模块,用于在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化视觉里程计(VO)系统。该模块使用二次约束二次规划(...
在这项工作中,我们提出了一种使用单目相机和UWB传感器的SLAM系统。我们的系统称为VRSLAM,是一个多阶段框架,利用每个传感器的优势并弥补其弱点。首先,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(比例因子、3D位置和3D方向)全局定位模块,用于在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化视觉里程计(VO)系统。该模块使用二次约束二次规划(...