本文提出了一种基于分块算法的混合实时相机位姿估计框架,并将运动平均引入到在线单目系统中。该方法突破了传统位姿估计机制中固定大小时间划分的局限性,通过将空间强连接的摄像机整合到每个块中,显著提高了局部束平差的精度。利用中间计算值进行动态初始化,本文提出的自适应Levenberg-Marquardt求解器达到了二次收敛速度,进...