通过与ORB-SLAM算法、PTAM算法、LSD-SLAM算法、RGBD-SLAM算法进行对比实验,来评估PL-SLAM算法的定位精度,评估标准是绝对轨迹误差(ATE),结果如表1所示。可以看出,在所有的序列中,PL-SLAM算法均提升了ORB-SLAM算法的轨迹精度。PTAM、LSD-SLAM算法和RGBD-SLAM算法在极个别序列优于PL-SLAM算法,但是却在几个序列中失效...
本文提出了第一种基于实时优化的具有点和线特征的单目VINS方法.其中,通过研究隐参数调整和长度拒绝策略,提出了一种改进的最小二乘算法.我们认为修改后的最小二乘法可以用于任何其他与线对应的姿态估计相关的工作.此外,我们在基于优化的滑动窗口中有效地利用线特征约束.因此,在相同的姿态更新速率下,PL-VINS可以产生比...