基于这一观察,单目标深度估计是单目3D检测和检测跟踪的主要瓶颈。对其他最先进的检测器进行相同的分析,例如带AB3D跟踪器的RTM3D框架,结果表明,深度是改善单目3D检测的关键因素,跟踪是横穿模型的总结论。 从单目图像估计物体深度的一个主要挑战是获得一个表征,对从2D信息到3D深度的转换进行编码。最近的工作(例如,3D单...
提出一种自动驾驶场景下基于目标检测和单目深度估计融合框架实现的方法。该方法利用目标检测网络对道路行人以及车辆进行识别,输出目标的检测框坐标以及各自类别,通过单目深度估计网络从单张RGB图像中重建稠密深度图从而获得深度信息,将目标检测框坐标信息和恢复的稠密深度图相融合,再经过Otus算法对目标检测框内的图片背景滤...