homography就是用同一个源产生的graphy，中文译过来大概就是“单应”。因此矩阵H就叫单应性矩阵。x1和x...
第一种是我个人比较喜欢的逆投影表示，由纯矩阵运算推导，过程可以参见这个答案，另一种是几何方法推导，...
综上，本质矩阵、基础矩阵及单应矩阵的自由度分别为5、7及8，主要与矩阵的性质、参数化方式以及计算过程中涉及的约束条件有关。通过上述解析，直观地理解了不同矩阵自由度的来源及差异。
是codimension为1的se(3)上的regular submanifold，自由度为6-1=5。singularity已经由[t]×保证，不需...
矩阵 ：Rank为 意味着有 个列向量是独立的，所以我们前 列的 维向量可以任意选，有 个自由度。剩下...