PIX4源码使用的是NED(North East Down)坐标系,即北东地坐标系,简称为n坐标系,也叫做导航坐标系,是在导航时根据导航系统工作的需要而选取的用于导航解算的参考坐标系。 NED坐标系各轴的定义: N——北轴指向地球北; E——东轴指向地球东; D——地轴垂直于地球表面并指向下。... ROS中ENU坐标系与无人机中NED...
2.1 北东地坐标系 (1) 俯仰角和横滚角：方向与对应轴向转动方向一致；绕对应轴正转，相应姿态为正；绕对应轴反转，相应姿态为负。(2) X轴指北时，航向角为零。北偏东顺时针依次从0变为360deg。2.2 东北天坐标系 (1) 俯仰角和横滚角：姿态角方向与对应轴向转动方向一致；绕对应轴正转，相...
从b系转换到n系的四元数转方向余弦矩阵 1.4欧拉角和方向余弦矩阵的转化 记 旋转矩阵 由 从b系转换到n系的欧拉角转方向余弦矩阵 可得 横滚角为: 横滚角 俯仰角为: 俯仰角 航向角为: 航向角 导航坐标系为北东地坐标系下姿态表达式的相互转化 2.1欧拉角转方向余弦矩阵 欧拉角表达式为: 欧拉角表达式 欧拉角旋转顺...
在北东地坐标系中,基准点的选择和确定对于地理测量和定位的准确性和精度起着决定性的作用。 本文将探讨北东地坐标系基准点的定义、意义、确定方法以及它们在不同领域的应用。我们将深入了解基准点在地理测量、地图制作、导航系统、GIS应用等方面的重要性,并探讨基准点进一步研究和应用的展望。 了解北东地坐标系基准...
因为我习惯用北-东-地坐标系,所以本博文在北-东-地坐标系下推导,下面是推导细节: 下面推导欧拉角微分方程,并得出航向微分方程: 参考: [1]严恭敏,秦永元.低精度的SINS/GPS组合导航系统中初始航向对准技术(英文)[J].传感技术学报,2007,(01):237-241. ...
欧拉角转四元数：利用四元数的公式，将三个旋转角度分别代入，以反映旋转过程。四元数转方向余弦矩阵：在四元数表达式中，通过特定的转换公式，反推出旋转矩阵。在北东地坐标系下，欧拉角表达式的转化顺序调整为航向角、俯仰角与横滚角分别绕Z、Y、X轴旋转。欧拉角转方向余弦矩阵：同东北天坐标系下，...
不同坐标系基准下，相同姿态的姿态角表达结果不一样，北东地下表达的姿态同我们习惯上更一致，roll、...
2、将北东地 0--->360,转换为东北天0--->正负180 //////将北东地 0--->360,转换为东北天0--->正负180/////////<returns></returns>publicstaticdoubleConv_k_rev(doublep) {//转换至0-360°while(p >360) { p= p -360; }while(p <0) { p= p +360...
问题如下:我在阅读发烧友的四轴代码时,发现四轴是用的北东地坐标系,我现在有两个疑问: 1)使用东北天坐标系和北东地坐标系,重力向量都是[0 0 ...