构建了一个新数据集 Wild-SLAM Dataset,包含多样化的室内与室外场景,支持在非受限的真实世界条件下对 SLAM 系统进行评估,并可用于动态环境下多种物体运动与遮挡情况的全面基准测试。 具体方法 给定一序列在动态环境中采集的 RGB 图像帧Iii=1N,WildGS-SLAM 在重建场景静态部分为三维高斯图的同时进行相
此外,我们展示了DynoSAM在下游应用中的效用,包括动态场景的3D重建和轨迹预测,从而展示了推进动态物体感知SLAM系统的潜力。DynoSAM是开源的。 原文链接:提交至TRO!开源DynoSAM:超越全部动态SLAM!打通3D重建和轨迹预测的壁垒! 2. 效果展示 :DynoSAM是一个开源的平滑和建图框架,用于动态SLAM。系统的输出显示在(a)中,...
这种不可预知的动态改变对姿态估计的鲁棒性造成了很大的困难,从而影响了机器人的长期部署和运行。为了将上述问题与静态环境下单次运行的常规工作的评估区分开来,本文引入lifelong SLAM来处理长期变化环境下的SLAM问题。为了加速lifelong SLAM的研究,我们发布了OpenLORIS-Scene数据集。在真实的室内场景中收集数据,为了获得真实...
CVPR 2025 最佳论文候选 FoundationStereo | 英伟达开源双目深度估计大模型 54:33 面向地面机器人的激光SLAM还能做点什么?刷精度?剔动态? 47:19 CVPR'25开源 | WildGS-SLAM:适用于动态场景中的单目SLAM方法! 57:16 RAL'25开源 | 港科大重磅分享:深入探索VIO领域的重难点! 53:57 Nature Communications开源...
代码链接:https://github.com/TaozheLi/MLP-SLAM 1. 导读 近年来,视觉同步定位与地图创建(V-SLAM)系统取得了长足的发展,在动态物体有限的环境中表现出了很高的精度。然而,当部署在存在更多可移动物体的环境中时,它们的性能会显著下降,例如在户外场景中常见的有行人、汽车和公共汽车的环境。为了解决这个问题,我们...
在DS-SLAM中,五个线程并行运行:跟踪、语义分割、局部建图、回环检测和稠密语义地图构建。DS-SLAM将语义分割网络与运动一致性检查方法相结合,减少了动态目标的影响,在动态环境下极大地提高了定位精度。同时,生成了密集的语义八叉树映射,可用于高级任务。我们在TUM RGB-D数据集和真实环境中进行了实验。实验结果表明,...
VIDO-SLAM是一种视觉惯性动态物体SLAM系统,能够估计相机姿态,使用单目相机进行视觉惯性SLAM,跟踪动态物体,算法无论是否使用IMU,都可以提供了使用单目相机在Kaist数据集中运行SLAM系统。 历史文章:【开源分享】VDO-SLAM:基于视觉的动态SLAM感知系统 实现了功能包括: ...
在本文中,我们提出了VDO-SLAM,一种新颖的基于特征的双目/RGB-D动态SLAM系统,利用基于图像的语义信息来同时定位机器人,绘制静态和动态结构,以及跟踪场景中刚体的运动。总之,本论文的贡献有: (提出)一种基于机器人位姿、静态和动态三维点以及目标运动的估计的统一框架的动态场景模型。
为了实现在线分离动态物体,可供使用的信息只包含当前帧lidar点云和之前一段时间的lidar帧。假设基于SLAM系统,给定了之前的N个lidar帧和M个用齐次坐标系表示的点;另外,SLAM系统还可以给出当前帧和之前的N个lidar帧之间的变换,因此可以将任意点从任意帧视角转到另一个任意帧视角,即: ...
🤖开源SLAM算法推荐 🔍探索开源SLAM算法的宝藏,我们为你推荐SOS-SLAM!这款算法在非结构化环境中表现出色,采用零样本分割模型,通过前端建图流水线提取对象掩膜并跨帧跟踪,生成基于对象的地图。🗺️它的帧对齐流水线利用对象的几何一致性,在各种条件下拍摄的地图中进行高效定位。与传统SLAM系统相比,SOS-SLAM对...