力控制;混合运动力控制;高速机器人抛光;接触控制;机器人力控制 一、引言 与环境进行明确的物理交互,是机器人在大量现实应用中的一项基本要求。交互控制既可以直接执行,以实现期望的随时间变化的接触力或恒定接触力;也可以间接实现,即通过指定受控机器人在物理交互过程中的动态行为来达成,例如借助阻抗控制 [1] 或导纳控制 [2]。
力跟踪阻抗控制 力跟踪阻抗控制 力跟踪阻抗控制在机器人控制领域属于一种常用策略，核心思路是让机器人与环境接触时，既保持对位置的控制，又能根据接触力动态调整动作。这种控制方法模仿人类肌肉的弹性特性，通过设定虚拟的刚度、阻尼参数，让机器人像弹簧一样对外力产生响应。例如，当机器人末端执行器碰到障碍物，系统...
•阻抗参数分析:分析阻抗控制器中的参数对系统性能的影响,如阻尼、刚度和质量等参数。 •阻抗稳定性分析:评估阻抗控制系统的稳定性,包括阻抗稳定性边界和阻抗参数的稳定性范围。 •动态性能分析:分析阻抗控制器对不同频率的外部力变化的动态...
从我的理解来说（控制小白）：1）基于力矩的阻抗控制应该是内部是力控制环（PD图中没有表明），外部是...
1. 无需获取精确的动力学参数:传统的机器人控制方法需要获取机器人的动力学参数,才能进行精确的控制。而阻抗控制零力控制不需要获取精确的动力学参数,只需要设置合适的阻抗参数即可实现零力控制。 2. 鲁棒性强:阻抗控制零力控制具有很强的鲁棒性,能够适应不同的...
这种控制方式在工业机器人、医疗机器人和服务机器人等领域得到了广泛的应用。本文将介绍基于力的阻抗控制的原理和实现方法,并利用Matlab对其进行模拟和仿真。 一、力的阻抗控制的原理 1.1 阻抗控制概述 阻抗控制是一种通过控制系统对外界施加的力进行灵活调节的控制方法。在机器人领域,阻抗控制可以使机器人在与环境或...
其核心在于建立力-位置混合控制模型,例如在机械臂抓取过程中,六维力传感器实时监测接触力,控制器根据预设阻抗参数(质量-阻尼-刚度模型)修正末端轨迹,实现柔顺操作。 典型应用场景包括精密装配作业:当机械臂将轴件插入孔位时,接触力信号触发阻抗调节算法,主动降低轴向刚度以避免卡死,同时维持径向刚度保证定位精度,这种动态...
综上所述，这三个概念虽不构成明确的控制分支体系，但在各自领域内均有其独特价值。当前的研究热点主要集中在如何优化柔顺控制以适应复杂多变的环境，力控制如何与新型传感机构和执行器结合以实现更高效、精确的操作，以及阻抗控制在集成自适应和自学习技术后的进一步发展。
力位混合控制指机器人在切向位置控制，法向力控制。阻抗分为基于位置和基于力的阻抗控制，基于力的阻抗...
首先针对机械臂的力交互控制,目前主流上的技术分类可见图1: 图1. 机械臂力交互控制的主流技术方案分类 图1中我用青色标出的技术方案即为当前工程应用中采取的主流方案,即笛卡尔空间的阻抗/导纳控制与混合力位控制,我们首先来简要阐述所列举的其他几类方案是什么以及其未被主流采用的缺陷在哪里: 直接力控:顾名思义...