力控机器人常采用柔顺控制算法与人/环境/机器人之间进行直接或间接的物理交互,那么,柔顺控制能够操纵被控系统的柔性特性和动态行为,实现方式可以分为被动柔顺和主动柔顺,具体分类如下图所示: 力控机器人交互控制框架是用于实现机器人与外部环境或...
第一章讲清楚阻抗控制思想源泉,但毕竟不是直接应用在6轴机器人上 用在六轴机器人上会相对比较复杂一些,所以在simulink里面还需要一个仿真 Winter:机械臂的阻抗、导纳控制(间接力控):第二篇 旋量、空间速度的物理意义(涉及机器人雅可比jacobian矩阵) Winter:机械臂的阻抗、导纳控制(间接力控):第三篇 从单关节推广到...
通常情况下,机器人力控制采用阻抗控制是因为阻抗控制能够更好地处理机器人与环境之间的相互作用。相比于位置控制和速度控制,阻抗控制可以实现更高级的控制策略,如力限制、力跟随、刚度控制和阻尼控制等。在机器人执行物理交互任务时,环境的不确定性和复杂性往往导致力的变化和机器人位置、速度的变化之间的相互影响,而阻...
2. 力控制:力控机器人能够根据外部力的变化实时调整执行器的控制指令,以实现力的控制。它可以根据预设的控制策略和算法对外部力进行反馈控制,使机器人能够适应环境变化或与人类用户进行协作。 3. 力反馈:力控机器人能够将感知到的外部力信息反馈给操作者或控制系统,...
本发明公开了一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法,包括以下步骤:建立力控末端执行器的阻抗关系;基于动力学模型和力控末端执行器的阻抗关系,建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系;根据得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器;将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器,所述速度信号由位移信号微分得出;将阻抗匹...
在某些应用场景下,力控机器人和协作机器人可以结合起来,发挥各自的优势,实现更复杂和高级的任务和交互。 力、电压等物理量叫做势(effort),速度、加速度、电流等物理量叫流(flow) 在力控机器人的物理交互中,阻抗控制涉及到两个关键概念:势(effort)和流(flow)。
1.一种基于阻抗控制的力控末端执行器振动抑制方法,其特征在于,包括以下步骤: (1)建立力控末端执行器的阻抗关系; (2)基于动力学模型和步骤(1)中的阻抗关系,建立参考位置和力控末端执行器的传递函数关系; (3)根据步骤(2)得出的传递函数关系设计阻抗匹配控制器; (4)将位移信号和速度信号输入阻抗匹配控制器,所述速...
机器人阻抗控制是通过将机器人末端力位置控制等效为“弹簧一质量一阻尼”模型建立了机器人末端位移与接触力的关系并通过任意调节惯性、阻尼、刚度参数实现调整机器人末端位置与接触力的关系。常用的三种等效模型如下:M_d X ̈+B_d X ̇+K_d (X-X_d )=-E ...
Winter:机械臂的阻抗、导纳控制(间接力控):第三篇 从单关节推广到六关节(附matlab代码) 参考教材 MODERN ROBOTICS MECHANICS,PLANNING, AND CONTROL Robotics,Vision and Control 将会对这两本教材中,描述的旋量这一物理定义进行分别讲解和区分,因为在这两本教材中,他们所描述的并不完全一样,但是也有关联。
如果是采用笛卡尔空间的阻抗控制，则为末端需要实现力控的方向数。之后再通过雅可比矩阵将笛卡尔空间的运动...