刚性折纸机构多了一种限制条件,即一系列的折叠运动是其单元面围绕预定折痕旋转,而它的单元面为刚性结构,不会发生扭曲变形。所以刚性折纸机构的单元面是一个分段线性的可展开平面,在机构学中可以用刚性平板和转动副分别代替单元面和折痕,折痕相交处顶点可以视为球面链接[14],这样就形成了一个机械结构。在工程项目中,...