刚体运动 = 质心的平动 + 绕质心的转动。其中,质心平动用牛顿方程描述;绕质心的转动用欧拉方程描述,它们都涉及到质量及其分布。 力F作用在刚体的质心上,使得质量为m的刚体产生加速度˙vcvc˙,根据牛顿第二运动定律有:F=m˙vcF=mvc˙ 作用在刚体上的力矩N使刚体以角速度ωω、角加速度˙ωω˙旋转。根据欧拉...