如果刚体的运动被约束了,那么它的速度空间 S 就是运动空间 \mathrm{M}^6 的子空间,即S\subset \mathrm{M}^6, S 空间的维度 \mathrm{dim(}S)就是我们常说的自由度。现在假设两个刚体 B_1 和B_2 之间存在着运动约束,他们之间的相对运动自由度为 r = \mathrm{dim(}S),\left\{ s_1,\cdots ,s...
第22章刚体空间动力学 我们已经研究讨论了刚体的平行移动、定轴转动和平面运动。在这一章中将研究刚体动力学的普遍规律：定点转动和一般运动。由于刚体的一般运动可分解为质心的运动及相对质心的转动，而刚体的质心运动可直接利用质心运动定理转化为质点动力学问题，因此刚体绕定点或动点的转动是刚体动力学的主要研究内容 ...
Spatial velocity最重要的一点是,它是从向量场中来的,跟我们学的传统机器人学里的刚体速度表示是不同的。 Spatial velocity中的线速度是刚体速度场中与坐标原点重合的点的速度,这个点的速度包含了角速度速度场中的分量 传统机器人学中的线速度就是刚体的线速度在笛卡尔空间中的描述 这个概念一定要分清,不然后续很多...
根据Roy Featherstone的Rigid Body Dynamics Algorithm，本文详细探讨了空间动量、空间惯量、运动方程和运动约束在刚体动力学中的应用。3.1 空间动量与坐标变换在空间中，刚体的动量由其质量、质心位置和旋转惯性决定。空间动量在不同坐标系下的表示有所不同，如以C和O为原点的Plücker坐标系，其变换规律与...
空间动量在刚体动力学中扮演着关键角色。它描述了刚体在空间中的运动状态，包括线动量和角动量。根据定义，空间动量在以某点为原点的Plücker坐标系下，其坐标向量通过刚体质量、位置和旋转惯性来确定。同样，对于空间中任意点，空间动量也遵循相同的坐标变换规律，与空间力向量相类似。空间惯量是刚体在空间中...
空间刚体的旋转动力学 1 角动量(动量矩) 质点动量p对O点之动量矩(通常称为角动量)L(o)(简记为L)为L=r×p,其中r是质点相对O点的位矢(位置矢量)。 Ref: MIT:https://ocw.mit.edu/courses/aeronautics-and-astronautics/16-07-dynamics-fall-2009/lecture-notes/MIT16_07F09_Lec26.pdf...
刚体空间运动的动力学方程的联合推导
本文推导出相对任意基点刚体动力学方程的一种更简洁的形式。推导过程是以质点系动力学理论为基础的,它是一个比动量定理和角动量定理更基本的理论前提。在现有的动力学方程中,线加速度和角加速度是相互耦合的,这导致了求解方程极其困难,特别是在高速旋转的条件下。本文通
力改变刚体的运动状态,直线运动,圆周运动啥的。力矩改变的刚体的旋转状态。 来自Android客户端2楼2019-03-19 08:52 收起回复 铉耶赫 小学生 1 力矩是作用力使物体转动的趋向,属于空间转动力学范围了 3楼2019-03-19 16:09 回复 limbo137 小吧主 12 讲道理可以表示角加速度的方向啊,,只要没有什么进动章...
转换原理和能量守恒定律,通过耦合流体动力学功能型拟变分原理和刚体动力学功能型拟变分原理,建立充液系统刚-液耦合动力学功能型拟变分原理.既是对充液系统中刚-液... 李海波,梁立孚,刘宗民 - 中国力学大会—— 被引量: 5发表: 2013年 充液系统刚-液耦合动力学功能型拟变分原理 优先出版 应用功能转换原理和能...