转动惯量,又称惯性距、惯性矩(俗称惯性力距、惯性力矩,易与力矩混淆),通常以 I 表示,SI 单位为 kg * m2,可说是一个物体对于旋转运动的惯性。 转动惯量张量的力矩方程 : 设刚体A所受到的绕其质心C的合力矩矢量为ΣMc,刚体A在惯性系下的角速度矢量为ω,角加速度矢量为α,A绕其质心的转动惯量张量为Jc,则...
所以转动方程就是−mgRrθH=Jθ¨，而方程左边基本都是常量，可以用一个k来代替，简化为：Jθ¨+k...