在凸多边形任务区域中,我们可以将航线间隔调整为与凸多边形的边长相近的长度,这样可以有效减少无人机的能源消耗。 优化二:航线外扩 除了改进航线间隔外,我们还可以通过航线外扩的方式对航线规划算法进行优化。在凸多边形任务区域中,我们可以将原始的凸多边形扩展一定的距离,形成一个更大的外凸多边形。这样做的好处是,...
航线外扩功能主要是为了无人机能更好的拍摄地块边界,在合成三维模型中有更好的展现。在参考文章中,作者并未对航线的外扩进行实现,我们在分析竞品时,可以看见 DJI Pilot 是有该功能的实现的: 具体实现: 仍是利用方位角算法,对航线中的两点进行向左外扩和向右外扩,示意图如下: 红线是我们外扩的距离,该距离为航...