改变M1,M2电压的极性,C1的上升沿落后于C2的上升沿。 ➤02单片机控制驱动电路设计 1.STM32F103单片机端口资源设置 使用单片机STM32F103C8T6作为控制器。使用其中的硬件资源为: 两路UART:UART1, UART2 四路PWM输出,控制电机:TIMER4,CHANNEL1~4 两路正交速度编码脉冲输入:Timer2-Encoder, Timer3-Encoder 八路IO输入:...