1.一种基于内曼-皮尔逊准则的零速检测方法,其特征在于,该基于内曼-皮尔逊准则的零速检测方法包括以下步骤: 步骤一,手持掌上电脑实时接收并存储单兵自主导航系统中脚步微型惯性测量单元输出的量测信息; 步骤二:根据单兵自主导航系统中各传感器的采样频率、系统使用前微型惯性测量单元静止时间长度以及步骤一测量过程中微型惯...