基于机器人尺寸与质量参数、约束条件和部分变量值,利用Matlab软件分别针对大负重比六足机器人在三足步态各变量工况时的移动系统功率消耗进行解算,获得机器人移动系统功耗随髋关节转角、膝关节转角、本体高度和跨距变化时的趋势;确定低功耗时跟关节、髋关节和膝关节转角域,以及本体高度应避开0.58 m和跨距取值区间为0.18 m...
六足机器人的设计,毕业论文.pdf,以家为家,以乡为乡,以国为国,以天下为天下。——《管子》 六足行走运动平台结构设计 摘要 随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能 力机器人的需求,日趋广泛而深入.理论上,足式机器人具有比轮式机器人更
本研究以层层递进形式完整构建了六足机器人基于自身运动状态的步态优化框架。首先基于动力学能量与冲量优化,提出了机器人摆腿轨迹优化模型,得到了符合生物特征的低能耗摆腿轨迹。进一步提出了基于机器人内部的行为需求与运动能力的判据,构建了...
1、摘 要随着人类探索自然界步伐的不断加速,各应用领域对具有复杂环境自主移动能力机器人的需求,日趋广泛而深入。理论上,足式机器人具有比轮式机器人更加卓越的应对复杂地形的能力,因而被给予了巨大的关注,但到目前为止,由于自适应步行控制算法匮乏等原因,足式移动方式在许多实际应用中还无法付诸实践。另一方面,作为...
本文设计了一种六足机器人,采用了ROS系统进行编程,能够在复杂的环境中移动和执行任务。机器人的有效载荷为5kg,机器人搭载了多个传感器,包括超声波传感器、红外传感器和陀螺仪等。 二、六足机器人的设计 本文设计的六足机器人采用了六条悬架机构,能够使机器人在不平衡的地面上行走。机器人的身体采用了金属材料,具有...
本文设计了一种基于Arduino控制器的六足机器人,并采用3D打印技术制作外壳,以实现障碍物识别、路径规划以及运动控制等。 二、系统构成 1、机械结构 六足机器人采用模块化设计,主体结构分为机器人本体、机器人支架和电源模块。机器人本体由六足支撑架和移动端构成,其中六足支撑架由PCB板和马达组成,移动端由六个齿轮...
六足机器人论文 山东科技大学本科毕业设计(论文)六 足机器人 学院(系):机电学院专业:机械制造及其自 动化 学生姓名:***学号:1142220111 指导教师:** 评阅教师:**中 完成日期:2013年5月21日 山东科技大学 摘要 本文主要是图像去噪在数字图像处理中的应用,解决的主要问题是图像 去噪和图像分割,包括图像变换、中值...
因此对于多足机器人的研究与设计是非常有意义的一项工作。 1.2 六足机器人的意义六足机器人作为多足机器人里面的代表。它具有多自由度,能进行多方向,多角度的移动,可以适应复杂的路况,并联机器人通过多个支链联接动平台和定平台, 从而增加了运动学的复杂性,因此其研究具有非常重要的意义。此次课程设计是围绕具有空间...
1.[期刊论文]六足机器人动态目标检测与跟踪系统研究 期刊:《计算机工程与应用》 | 2021 年第 012 期 摘要:动态目标检测与目标跟踪是图像领域的热点研究问题,为研究其在移动机器人领域的应用价值,设计了六足机器人动态目标检测与跟踪系统.针对非刚体运动目标容易被检测为多个分散区域的问题提出区域合并算法,并通过对称...
并通过PRO/E软件,对用这一连杆机构作为腿部机构的六足机器人进行了前进和转弯步态建模,并对它进行了稳定裕量分析,包括静力学分析和动力学分析。 针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对12个步进电机的控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能。仿真及试验证明,这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡...