其工作原理是通过电机驱动减速器输出的转矩,使机械臂末端执行器产生相应的旋转角度和线性位移,从而实现机械臂的运动。 二、六自由度机械臂手腕传动结构 六自由度机械臂手腕传动结构分为直接驱动和间接驱动两种方式。直接驱动方式采用电机直接驱动末端执行器,结构简单,但传...