(zfki)2. 显然分支机构的逆解有2 组.75第5 期 钱瑞明:六自由度3 RRRS 并联机器人机构位姿正逆解 3 3RRRS 并联机器人机构位姿正逆解3 1 位姿正解 在3 个分支的9 个转动关节中,若取其中的6 个主动关节为θ11,θ12,θ13,θ21,θ22和θ31,则3RRRS 并联机器人机构位姿正解问题即为由给定的6 个...