提高街景图像实例分割和全景分割的准确性。通过引入SAConv和改进的YOLOv5，我们可以更好地处理复杂的街景...
（1）是输入图像，（2）是其他方案的不确定性图，（3）是其他方案的深度误差图，（4）是MonoProb无...
因此,除了检测任务,自动驾驶重同样有一个重要的任务——分割。其中点云语义分割的任务是要给点云中的每一个点打上一个标签,比如车辆、行人、树木、栅栏等等;而点云实例分割的主要任务是判断点是否属于一个物体,并且属于哪个物体,即给每个点打上所属物体的id标签。点云全景分割可以看做是点云语义分割和实例分割的...
1.提出DPE (Deformable Patch Embedding )可变形的Patch Embedding设计和DMLP (Deformable MLP )可变形的 MLP解决全景图像中存在的畸变等问题。在这DPE 和DMLP的基础上设计了用于全景分割的模型(Trans4PASS)。 2.提出MPA(Mutual Prototypical Adaptation)的学习方法。通过蒸馏双域(全景图和针孔图)知识,提高性能。减少...
简介:本文提出了三点改进自动驾驶场景下全景分割的方法。首先,本文提出的标签策略统一了四个目前主流的自动驾驶全景分割数据集,并添加了新的车辆标签(皮卡车和货车)来清理混乱的标签。为了将新标签添加至现有设置中,本文提供了Mapillary Vistas、IDD、Cityscapes数据集的完整新标签信息。
这两者的对比跟bev检测与2d图像检测的对比是一样的，在3d空间下2d的很多问题例如相同物体尺寸不一致（近...
4.2点云分割/检测需要后续处理来链接单个/多个检测，而Occ则减少了后续处理的工作量 4.3但是点云分割...
单目输入网络分别输出分割和dpeth，然后利用几何关系得到3D结果 可以看出来，如果是环视多v相机，一路相机...
Occupancy Network 是特斯拉在自动驾驶中使用的一种深度学习方法。它是一种3D语义占用感知方法，可以从多...
而OCC就厉害了，直接三维空间建模，你就是有100个相机，也只出来一个occ，而且还能轻松整合激光雷达。