您可以通过在开始和目标之间添加一个通过点并通过进一步移动中间的障碍物来生成两个不同的轨迹来尝试它。 通过更改selection_viapoint_cost_scale,您应该注意到所选轨迹(红色箭头)会切换。 导航:遵循全局规划 以下步骤假定您使用的是teb_local_planner_tutorials包提供的导航设置。 但是,如果您已经
如果该值设置为false,则仅优化属于全局计划的拓扑(等价类)的候选轨迹w.r.t. 通过点。 所有其他人都忽略了它们。 请注意,由于测试节点不包含全局参考计划,因此此处的选项1处于活动状态,与特定参数值无关。 有时,用户可能希望更喜欢用于选择的候选轨迹(在存在多个替代解决方案的情况下),其更靠近经点而不是具有更...
金融界2024年12月9日消息，国家知识产权局信息显示，踏歌智行科技有限公司申请一项名为“基于参数枚举模拟的全局最优多车协同轨迹规划方法”的专利，公开号 CN 119085687 A，申请日期为2024年9月。专利摘要显示，本方案属于智能交通领域，具体涉及基于参数枚举模拟的全局最优多车协同轨迹规划方法。本方案先将各个车辆的...
金融界2025年1月30日消息，国家知识产权局信息显示，云控智行科技有限公司申请一项名为“基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备”的专利，公开号CN 119376390 A，申请日期为2024年10月。专利摘要显示，本发明提供一种基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备，首先通过iLQR算法根据车辆的状态向量、运动学...
本发明提出一种工业机器人动态调速的全局时间最优轨迹规划方法,基于固定搜索范围迭代后移的搜索机制提前检测可能超限的轨迹点,根据超限情况分为3类并以非线性问题分段线性化的思想提出相应算法,尤其关节减速度超限时使用回推挪动轨迹点与消峰填谷算法结合调速。通过算法动态调速使超限轨迹点满足约束要求,并不断下发搜索范...
海思特自主航行系统船舶全局避碰轨迹规划软件是由海思特海事技术(上海)有限公司著作的软件著作,该软件著作登记号为:2020SR1673599,属于分类,想要查询更多关于海思特自主航行系统船舶全局避碰轨迹规划软件著作的著作权信息就到天眼查官网!
将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题,但存在问题是: A. 偏离路径时没有到达目标的全局信息 B. 不利于实现几何空间全局最优 C. 不能保证路径可实现 D. 不利于考虑机器人运动学动力学约束 相关知识点: 试题来源: 解析 A、C
金融界2024年12月9日消息,国家知识产权局信息显示,踏歌智行科技有限公司申请一项名为“基于参数枚举模拟的全局最优多车协同轨迹规划方法”的专利,公开号 CN 119085687 A,申请日期为2024年9月。 专利摘要显示,本方案属于智能交通领域,具体涉及基于参数枚举模拟的全局最优多车协同轨迹规划方法。本方案先将各个车辆的起点...
[0008] 本发明致力于通过分析具有双摆效应的桥式吊车系统的运动学模型,提出了一种 基于伪谱法的双摆吊车全局时间最优轨迹规划方法,得到了一条全局时间最优的台车轨 迹,在完成台车精确定位的同时,实现了两级负载摆动的快速抑制与消除,并将其应用于实 际吊车平台进行实验,可极大地提高吊车系统的工作效率。[0009] 本...
基于S-RRT算法对机械臂全局轨迹规划进行研究,在多个障碍物的环境中进行仿真验证,S-RRT算法的搜索效率显著提升,节点的利用率也明显提高。 【总页数】8页(P38-45) 【作者】苏正威;谢楠;陆贝尔 【作者单位】同济大学机械与能源工程学院;同济大学中德工程学院 【正文语种】中文 【中图分类】TP241 【相关文献】 1....