非常规段全局耦合的轨迹优化机制设置 工业设备运行路径优化中常遇到多关节协同偏差问题。某自动化生产线机械臂执行复杂动作时末端轨迹偏移量达3.2mm，超出允许公差范围。通过引入动态权重分配算法，在传统轨迹规划模型基础上建立三维空间耦合补偿机制。在机械臂运动学模型中增设耦合补偿参数组，将相邻三个驱动关节的实时位置数据输入补偿
此外,该方法利用概率表面元(surfel)融合降低了重构稠密地图的不确定性。结果表明,该方法无需全局轨迹优化即可生成全局一致的地图,并通过surfel融合有效降低LiDAR噪声。 主要框架及实验结果
2019. 05. 004基于融合深度信息的自动喷雾车全局非线性轨迹优化方法刘摇 慧摇 刘加林摇 沈摇 跃摇 朱嘉慧摇 李尚龙(江苏大学电气信息工程学院, 镇江 212013)摘要: 针对传统的基于深度信息的喷雾车轨迹优化方法存在定位精度差、浮点漂移、深度信息帧易丢失等问题,提出了一种融合深度信息的全局非线性轨迹优化方法。
金融界2025年1月30日消息，国家知识产权局信息显示，云控智行科技有限公司申请一项名为“基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备”的专利，公开号CN 119376390 A，申请日期为2024年10月。专利摘要显示，本发明提供一种基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备，首先通过iLQR算法根据车辆的状态向量、运动学...
研究火箭基组合循环(Rocket Based Combined Cycle,RBCC)高超声速飞行器爬升-巡航全局轨迹优化问题.结合飞行器任务剖面和RBCC发动机特点,给出了飞行轨迹的分段准则,并对各段的特点和难点进行分析.为解决同时优化巡航高度、马赫数、飞行攻角以及发动机节流阀开度的难题,提出一种"粒子群优化算法+伪谱法"的嵌套优化策略.针对...
自动焊接的卡点 | 单机焊接轨迹生成简简单单。再难的窄口我也能解决。但多机协同,多工位全局优化,管线包防拉扯负载均衡,这些功能。恕我直言,没有强大的算力和高效并行的碰撞检测.轨迹插补计算,根本算不过来。就算用上机器学习,前期的训练也需要巨大的算力。这是不可能靠人脑灵机一动解决的。问题的本质复杂度摆在...
水库洪水资源优化利用的目标函数和约束条件;设置计算参数;以梯级水库汛限水位为初始轨迹,得到满足各约束条件的各水库各阶段初始轨迹,形成轨迹库;执行常规DDDP算法迭代,将各次迭代的当前最优轨迹存入并更新轨迹库;继续迭代,追溯前一代和前两代的轨迹,执行收散归优更新操作,多次寻优优化轨迹直至计算完毕,输出最终轨迹。
通过广义标签校正方法进行全局轨迹优化 这是一个用于解决全局轨迹优化问题的库,给定特定于问题的派生类,用于: 1) A dynamical model for the system (i.e. x'(t)=f(x(t),u(t)$) 2) A cost function of a trajectory $x(t)$ and input signal u(t) to be minimized ( i.e. C(x,u)= Integr...
金融界2025年1月30日消息,国家知识产权局信息显示,云控智行科技有限公司申请一项名为“基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备”的专利,公开号CN 119376390 A,申请日期为2024年10月。 专利摘要显示,本发明提供一种基于iLQR和粒子群优化的轨迹规划方法及电子设备,首先通过iLQR算法根据车辆的状态向量、运动学模型...
水库洪水资源优化利用的目标函数和约束条件;设置计算参数;以梯级水库汛限水位为初始轨迹,得到满足各约束条件的各水库各阶段初始轨迹,形成轨迹库;执行常规DDDP算法迭代,将各次迭代的当前最优轨迹存入并更新轨迹库;继续迭代,追溯前一代和前两代的轨迹,执行收散归优更新操作,多次寻优优化轨迹直至计算完毕,输出最终轨迹。