光流图像算法的优势 IMU搞不定的,我图像算法来搞!折腾了好多个昼夜,现在决定彻底放弃单纯实用IMU来测量角速度和位移精度了。根本没法用,静止不动,也有数据在变化,什么滤波算法都用了,实际使用起来还是十万八千里,这还怎么玩!还是图像算法要相对靠谱一些:图像定位不行,就用图像检测,目标识别,各种算法都来试一遍!...
物体在运动的时候之所以能被人眼发现,就是因为当物体运动时,会在人的视网膜上形成一系列的连续变化的图像,这些变化信息在不同时间,不断的流过眼睛视网膜,就好像一种光流过一样,故称之为光流。光流法检测运动物体的原理:首先给图像中每个像素点赋予一个速度矢量(光流),这样就形成了光流场。如果图像中没有运动物体,...
网上有很多都是借用imageLib进行实现,并不适合用来进行开发使用,这里完全使用python进行实 1. 光流图像转numpy importnumpyasnpdefload_flow_to_numpy(path):withopen(path,'rb')asf:magic=np.fromfile(f,np.float32,count=1)assert(202021.25==magic),'Magic number incorrect. Invalid .flo file'h=np.fromfi...
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光流法原理 1..光流法 光流是空间运动物体在观测成像面上的象素运动的瞬时速度。光流场是指图像中所有像素点构成的一种二维(2D)瞬时速度场。1981年，Horn&Schunck创造性地将二维速度场与亮度变化相结合，引入基本光流约束方 程及整体平滑约束条件，建立了光流计算的基本模型。光流法的前提假设：(1)对应像素点在相邻...
使用dense_flow求取图像的光流图像,原项目地址: https://github.com/wanglimin/dense_flow 该方法使用的是opecnv最基本的光流图像计算方法,输出为 flow_x 和flow_y 两个图像。 因为输入同程序要求不同(视频 -> 连续帧图像),因此对程序进行部分修改,大体相同。
图像中光流的范围是一个二维向量,表示图像中每个像素点在两个连续帧之间的位移。光流的范围通常是在像素级别上进行测量,可以用一个二维向量(u, v)表示,其中u表示水平方向的位移,v表示垂直方向的位移。光...
这就是光流约束方程。 这个式子表示:图像强度对时间变化率等于强度的空间变化率与运动速度的乘积( 写成向量式更直观 ) 记: 代入( 2 )中,可得光流约束方程的第二种形式: (3) 光流约束方程的适用性分析 1. 实际应用中,图像可能有强度不连续的点存在。在这种情况下,只要在不连续区域周围图像强度均匀变化,光流约束...
1)将多变量时间序列转化成光流图像,其又包括以下步骤: [0035] ① 设m=[x1,x2, … ,xm]是由m个单变量时间序列组成的多变量时间序列,把m当成一个二维张量,xj是m的一个模为n的列向量, [0036][0037] 其中,j表示多变量时间序列中的某个单变量时间序列,j∈[1,m];依次将每个单变量时间序列的xj重构到一...