为了建立倒立摆,我打算添加两个构件,一个是小车构件,记为cart,质量设置在重心处,与地面(世界坐标系)为滑块连接(移动副),几何外形简化为为长方体;另一个是倒立杆构件,记为pole,质量在最高处,与小车进行旋转副连接,外形简化为圆柱体。 几何体的建立模块为solid,如下图,参数编辑窗口分为Description和Properties两栏,...
最后，其实这套分析方法是可以扩展到任意级倒立摆的，只要从最上端的摆杆挨个向下推导，计算每一级的铰链...
1单级倒立摆的数学模型的建立: 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动,保持摆杆平衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置(线位移和角位移)。导轨截面成H型,小车在轨道上可以自由滑动,其在轨道上的有效运行长度为1米。轨道两端装有电气限位开关,以防止因意外失控而撞坏机构。 图1单级倒立摆系统...
5 本文以直线二级倒立摆为研究对象,分析和建立二级倒立摆数学模型,并利用PID控制器对二级倒立摆进行控制,利用Matlab中极点配置问题函数place确认控制器的参数,并用MATLAB中的Simulink模块对其进行仿真,可以看出,PID控制方式可以取得一定的控制作用,尤其在系统出现一定超调之后可以迅速趋向稳定,保证系统的稳态特性。©...
二级倒立摆系统模型建立与LQR控制仿真 万力;李湘敏 【摘要】给出了基于牛顿力学定律的二级倒立摆结构的数学建模方法,并应用二次 型最优控制理论实现了对二级倒立摆的控制.根据 MATLAB 仿真结果表明,建模方 法可行,采用二次型最优控制对系统进行控制,能满足控制系统稳定性、鲁棒性要求. 【期刊名称】《湖南理工学院学报...
1、二级倒立摆数学模型的建立专业:自研-09姓名:刘文珍学号: 2009Y01310126一、二级倒立摆系统的构成二级倒立摆主要由以下4个部分构成:1 .在有限长度的轨道l上直线运动的小车2 .与推车连接,可在垂直平面内分别围绕q、q点旋转的下、上摆3 .驱动推车的直流力矩电动机和转轮、钢丝等传动部分4 .使上下稳定在垂直向上...
目录物理设置 创建世界框架和基本配置 组装底盘和推车 摆放在一对手推车连接到摆 选择用于控制器和角度转换的输出 为摆锤和手推车创造原型 闭环设置 控制器实施物理设置在本节中,我们将展示如何使用Simscape Multibody的物理建模模块来建立倒立摆模型。Simscape库中的块代表实际的物理组件;因此,可以构建复杂的多体动力学...
一阶倒立摆模型建立与正确性分析 【实验目的】 学会建立一阶倒立摆模型建立,并结合物理现象与数值结果分析模型的正确性。 【实验设备与软件】 MATLAB/Simulink 【实验原理】 对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建模存在一定的困难 但是经过假设忽略掉一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体...
一级倒立摆数学模型建立 一、直线一级倒立摆系统的数学模型 1、倒立摆系统是一种复杂的非线性系统，为了简化对系统的反洗，在建立数学模型的过程中，作以下假设：1.）小车、摆杆在运动过程中都是不变得刚体；2.）皮带轮与传动带之间没有相对滑动，皮带不能拉伸变长，传动带没有抖振以及伸长的现象；3.）交流伺服...