在倒摆小车控制中,模糊控制可以根据小车当前的状态(如倾斜角度、速度等),通过模糊规则和模糊逻辑,控制小车实现平衡。 3. 神经网络控制 神经网络控制是一种模仿人类神经系统的控制方法,能够处理非线性、复杂的系统,并具有学习和自适应的能力。在倒摆小车控制中,神经网络可以学习小车的平衡状态,通过调整权重系数,实现小车...
倒摆小车的控制方案主要包括车体的平衡控制和前进、后退等基础控制。在平衡控制方面,主要采用PID控制器实现。在前进、后退控制方面,可采用PWM调速控制或马达控制板实现。 此外,为了提高倒摆小车的控制精度,可以加入陀螺仪传感器和加速度传感器等硬件设备,利用其提供的姿态信息实时优化控制算法。 ...
以及噪声对系统控制的影响,设计出小车一单摆摆起倒立控制的实时智能控 制系统,以较简即的控制模式成功地实现,小车一单摆的摆起倒立控制,并 研究了系统的鲁棒一№,研究堂占果表明:砬:对象模型未知的情况下,采用仿人 智能拧捌疗法,能有效地解决小车一倒摆这类复杂被控对象的控制闸题,H ...
小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践
摘要: 本文以系统的输入输出测试数据为依据,讨论了系统的Takagi-Sugeno模糊模型的辨识方法,并基于此设计了小车-倒摆系统的模糊控制器.实验结果表明,本方法具有较高的可靠性和应用价值.关键词:Takagi-Sugeno模糊模型 系统辨识 小车-倒摆模糊控制器 DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2000.04.013 被引量: 13 ...
小车倒摆系统模糊控制摘要:迄今为止,相当多的模糊神经网络都是结合控制的问题,特别是倒立摆问题的提出,倒立摆是既具有普遍性又具有典型性。其作为一个装置,成本低廉,结构简单;作为一个被控对象,又是一个相当复杂、高阶次、不稳定、多变量、非线性、强祸合的系统,只有采取行之有效的方法才能使之稳定。用牛顿力学方法...
OpenEdv-开源电子网»首页 › 单片机/嵌入式 › STM32-F3/F4/F7/H7专区 › 一辆小车,在上面安装一个倒立摆,控制小车使摆杆保持垂 ...返回列表 查看: 6911|回复: 4 一辆小车,在上面安装一个倒立摆,控制小车使摆杆保持垂直倒立状态,现在起摆老是在左右摆,起不来!各位有什么好的算法没?
小车多级摆系统是一类典型非线性欠驱动复杂系统,对倒立摆的研究可归结 为对非线性、多变量、欠驱动、绝对不稳定系统的研究。各种非线性控制理论的 形成与发展,往往以小车倒立摆系统作为实践的检验平台,以验证理论的正确性、 有效性和在实时控制中的应用问题;从日常生活中所见到的任何重心在上、支点 ...
本文对小车三级摆系统的精确辨识与摆起倒立控制进行了研究。由拉格朗日方法导出小车三级摆系统(CFPS)动力学模型后,通常采用直接测量与传统辨识计算的方法确定模型参数,然而由此计算获得的动力学响应和系统实测的响应数据存在很大差异。显然,用这样的模型设计得到的控制器参数,很难快速过渡到成功的实时控制。同时,能成功实现...
运用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论设计小车二级摆摆起倒立的仿人智能控制器,该控制器具有多模态的分层递阶结构.针对小车二级摆摆起倒立过程中系统动力学的非线性特性,运用模糊逻辑规则,设计仿人智能控制器参数校正级的模糊自校正算法。设计出的仿人智能控制器具有控制参数的在线模糊自校正能力。通过把这种控制器和...