1.1 修正DH参数——定义关节i的轴为z i z_izi轴(最后一个坐标系{n}在关节n处) 1.1.1 连杆坐标系定义 1.1.2 连杆参数在连杆坐标系中的表示方法 1.1.3 建立连杆坐标系的步骤 1.1.4 连杆变换的推导 1.2. 标准DH参数——定义关节i的轴为z i − 1 z_{i-1}zi−1轴(最后一个坐标系{n}在...
根据实体机器人控制器修正仿真环境下的DH参数 机器人 DH 参数概述 机器人 DH 参数(Denavit-Hartenberg 参数)是一种用于描述机器人关节之间的几何关系和运动学特性。这种参数化方法是由 Jacques Denavit 和 Richard S. Hartenberg 在20世纪50年代提出的,用于描述机器人关节坐标系之间的转换关系。 图1 机器人DH参数设定...
里面的a/d 数值太大,默认是以米为单位的,d=0.1,试下.