在PCL(Point Cloud Library)中保存PCD(Point Cloud Data)点云文件是一个常见的操作。以下是如何在PCL中保存PCD点云文件的详细步骤,包括必要的代码片段: 导入必要的PCL库: 首先,需要包含PCL库的头文件。这些头文件提供了处理点云数据所需的类和函数。 cpp #include <pcl/point_types.h> #include <...
参照这个内容样式可写C++代码如下: std::vector<PointXyzRgb<float>>points;// 里面存有点云。 PointXyzRgb为自定义类,有x/y/z/r/g/b信息points_len=points.size();std::string pc_name="./pointcloud"+std::to_string(cnt)+".pcd";FILE*fp=fopen(pc_name.c_str(),"wb");fprintf(fp,"# .PC...
在使用PCL开发点云应用时,会遇到自定义PCD点云文件中字段的需求。本文实现了以下PCD文件字段的自定义及保存示例。 示例代码 custom_pcl_save.cpp #include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<iostream>#include<random>structCustomPoint{PCL_ADD_POINT4D;// 添...
方法一、不好用,有点软件打不开 一、获取点云,是bag rosbag /record 点云的话题 二、将bag变成pcd 三、查看 pcl_viewer ...pcd 方法二、将pointcloud直接变成pcd格式 wiki.ros.org/%20pcl_ros#pointcloud_to_pcd
点云数据获取——获得点云数据并保存成pcd 1.连接到激光雷达: 通过网线连接电脑和velodyne,然后在网络处选择建立的velodyne网络(上一篇)。 2.在ros下,运行velodyne roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 3.将/velodyne_points的topic存入bag
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pcd = o3d.geometry.PointCloud() pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(numpy) # 数组转点云 o3d.io.write_point_cloud(r'Z:\Personal\彭俊喜\Lidar_try/1.xyz', pcd, write_ascii=False, compressed=False, print_progress=True) 1.
每一个PCD文件包含一个文件头,它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ascii点数据都用一个新行(\n)分开了,从0.7版本开始,PCD文件头包含下面的字段: VERSION–指定PCD文件版本 ...
参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。 点云文件默认保存到当前终端所在文件夹,点云最后的保存形式为时间戳.pcd。 2. ros的订阅sensor_msgs::Image的topic保存为.jpg或.png格式图片 2.1. rostopic查看主题名称 rostopic list -v 2.2. 启动image_view包下的image_saver节点保存图...
pcl 点云格式txt转pcd 0.写在前面 由于扫描仪设备软件采集到的数据转化后是txt的,所以将它转成pcd,这里提供一种写法 1.主要思路 通过构造pcl::PointCloud的对象cloud,从txt的空间坐标中读取数据,对这个cloud中的每个点赋值。 2.main.cpp 3.CMakeList.txt 参考 https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials...