体素滤波 体素化网格方法实现下采样,即减少点的数量,减少点云数据并同时保持点云的形状特征,在提高配准、曲面重建、形状识别等算法速度中非常实用。 PCL实现的体素滤波VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格(可以将体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合),然后在每个体素内,用体素中的所有点的重心近似...
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