- A(6个,6个):总自由度为6,但位置和姿态应分别由3个自由度构成,错误。 - B(3个,3个):位置由3平移自由度,姿态由3旋转自由度,正确。 - C(6个,3个):位置自由度数不可能为6,错误。 - D(3个,6个):姿态自由度数不可能为6,错误。 题目描述可能存在“旋转自由度”的表述误差(位置实际由平移自由度...
取参考坐标系为 $$ O _ { i } \times _ { 1 } y _ { i } z _ { i } $$,则构件j的位置和姿态可以用 $$ O _ { j } $$点的位置矢量 $$ r _ { i j } $$和坐标系$$ x _ { 1 } y $$z_ 相对于参考坐标系x$$ y _ { 1 } z $$的方向余弦矩阵 $$ R _ { i j } ...
0.空间描述:位置、姿态与坐标系 0.0 位置描述: 位置描述这个没什么好说的,就是用矩阵的方式表示空间坐标系中的矢量,如上图,在坐标系{A}中有矢量 aP ,其矩阵表示如下图,其数值就是矢量在当前坐标系下的模长。 0.1 姿态描述: 我们可以很直观地明白一个道理,在空间中描述一个物体,单单有位置信息是不足够的...
1. 控制对象不同：位置控制是控制机器人末端执行器（例如手臂末端的夹爪）的位置坐标，使其到达目标位置；而姿态控制是控制机器人末端执行器的方向、姿态和角度等参数，使其达到目标姿态。2. 控制方式不同：位置控制通常采用直线运动，通过控制机器人关节的角度和速度等参数来实现；而姿态控制则通常采用旋...
飞机飞在空中的时候,拥有六个自由度,分别分为三个空间位置和三个空间姿态。三个空间位置包括:由油门控制的纵向位移;间接实现的侧向位移;间接实现的垂直位移。三个空间姿态包括:由升降舵控制的俯仰;由副翼控制的滚转;由方向舵控制的偏航。 飞机的三个轴 要学习飞机的姿态我们要先了解飞机的三个轴,分别为纵轴、横轴...
在机器人操作中，位置控制和姿态控制是两种不同的控制方式，它们各自关注的目标和应用场景有所不同。位置控制关注的是机器人末端执行器的精确位置，例如手臂末端的夹爪，它通过控制关节的角度和速度来实现目标位置的精确到达。这种控制方式适用于简单的线性运动，比如将物品从一个地方移动到另一个地方。而...
在机器人学中,末端执行器的位姿由**位置**和**姿态**共同描述。 1. **位置**:指物体在空间中的坐标,需通过沿X、Y、Z三个正交轴的**平移运动**确定,对应**3个平移自由度**。 2. **姿态**:指物体的朝向,需通过绕X、Y、Z三个轴的**旋转运动**(如滚动、俯仰、偏航)确定,对应**3个旋转自由度*...
机械臂在焊接时,末端位置精度要求达毫米级。搬运任务中,姿态偏差过大会导致物体掉落。视觉传感器能辅助机械臂确定末端位置。电磁传感器也可用于感知机械臂末端姿态。机械臂末端位置的动态调整适应不同工况。姿态的柔顺控制让操作更贴合复杂环境。运动规划需结合末端位置和姿态要求制定。 编程中需精确设定末端位置和姿态参数...
④然而,这只鹦鹉站立的位置和姿态,却又实在太不像鹦鹉了。它高高地盘踞在古松的顶端,像一只老鹰一般,昂首挺胸,俯瞰众山,居高临下,目空一切。 ⑤我停住了脚步,不敢惊动它。 ⑥瞬间,我和那只鹦鹉的目光相接,对峙了足足有几十秒钟。 ⑦后来我轻轻说了一声:你好。 ⑧它没有搭理我,忙着用自己的钩嘴和双脚来回...
02-课件：2.1 刚体的位置和姿态描述