百度试题 题目在三种姿态表示方法的转换关系中,会出现奇异问题的是( )? 从旋转矩阵到欧拉角;从四元数到旋转矩阵从旋转矩阵到四元数从四元数到欧拉角 相关知识点: 试题来源: 解析 从四元数到欧拉角 反馈 收藏
此时这4个参数[q0,q1,q2,q3]怎么用轴-角的四个参数[kx,ky,kz,θ]重新定义呢? 首先,轴-角表示法得到的旋转矩阵中,每一个元素都是关于kx,ky,kz的二次项,但是对于θ的三角函数都是一次形式。为了规整,我们可以将关于θ的三角函数也升为二次项,这可以通过二倍角公式实现:cos(θ)=cos2(θ/2)−sin2(...