链杆就是刚性的杆件,既可以把它看成是刚片,也可以看作是约束,具体问题具体分析.铰接的两个刚片,铰接前自由度总共6个,通过铰连接之后,确定两刚片的位置只需要4个坐标,自由度从6变到4,所以说单铰相当于两个约束. 其实说单铰相当于是几个约束,就是看它能减少结构多少自由度来说的. 你上面说的应该是连接n个...